Çok Yönlü Tekerleklere Sahip Bir Mobil Robotun Tasarımı ve Modelinin Gerçekleştirilmesi

Authors : Servet Soygüder, Hasan Alli

Pages : 111-120

View : 16 | Download : 12

Publication Date : 2008-03-01

Article Type : Other

Abstract :Günümüzde mobil robotlar, daha çok insanların çeşitli ihtiyaçlarını karşılayan araçlar olarak kullanılmaktadır. Hastane, ofis, koridor gibi birçok alanlarda kullanılan tekerlekli sandalye, robot araba gibi sınırlı hareket eden araçlar artık güncel mobil robotlar haline gelmiştir. Günümüz teknolojisinde yeni tasarlanan robotların en önemli özelliği, robot tekerlerinin hareketliliğini yani serbestlik derecelerini artırılmış olmasıdır. Bu çalışmada dört tekerlekli bir robot tasarlanmış ve her bir teker iki boyutlu bir düzlemde üç serbestlik dereceli hareketi yerine getirebilecek mekanizmalardan oluşturulmuştur. Çok yönlü mobil robotlar teker doğrultuları değişmeden istenilen doğrultuda istenilen hareketi gerçekleştirme yeteneğine sahiptirler. Bu yeteneği, teker etrafında dizili olan farklı yönlerde serbest dönen küçük silindirik rulo tekerleklerin geliştirilmesi ile elde edilmiştir. Tasarımı ve yapımı gerçekleştirilen robotun tekerlekleri farklı doğrultularda hareket ettirilerek; robotun öteleme hareketi, geriye doğru hareketi, robot konumu değiştirilmeden sağ-sol yönlere hareketi ve dönme hareketi gerçekleştirilmiştir
Keywords : Swedish Mekanizması, Mobil Robot, Silindir rulo tekerlek