VREP uygulamasında A-star kullanılarak otonom park eden robot

Authors : Umut Çelebi, Muhammad Umer Khan, Mert Anıl Demirhan

Pages : 89-95

View : 26 | Download : 10

Publication Date : 2021-12-30

Article Type : Research

Abstract :Otonom araçlarda genellikle şerit takibi, hız kontrolü, acil frenleme ve otonom park gibi bazı önemli özellikler bulunur. Teknolojideki ilerlemeye rağmen bu özellikler tamamıyla güvenilir değildir ve bazen sürücü kontrolüne ihtiyaç duyarlar. Bu çalışmada, park alanı haritaları önceden bilinen mekanlardaki otonom park üzerine odaklanıldı. Çalışma VREP uygulamasında, pioneer 3dx mobil robot kullanılarak test edildi. A-star yol planlama algoritması kullanılarak anlık pozisyondan, uygun en yakın park alanına yol oluşturuldu. Yol düzleştirme, keskin dönüşleri yumuşatmak için sisteme tanıtıldı. Yöntemi test etmek için oluşturulan çevrede mobil robot farklı boyutlarda olan park alanlarına paralel, düz ve geri olmak üzere farklı şekilde park etti. Simülasyondan çıkarılan sonuçlara göre robotun etkili bir biçimde uygun park alanlarına her hangi bir çarpışma yaşamadan park ettiğini gözlemledik.
Keywords : otonom park, A-star, yol düzleştirme, enerji tüketimi