Examining of the Effect of Geometric Objects on SLAM Performance Using ROS and Gazebo

Authors : Hamza Aydemir, Mehmet Tekerek, Mehmet Gök

Pages : 1441-1454

Doi:10.31202/ecjse.943364

View : 20 | Download : 4

Publication Date : 2021-09-30

Article Type : Research

Abstract :Robotların uygulama alanını genişletmek amacıyla bilinmeyen ortamlarda da çalışabilen otonom mobil robot geliştirme çalışmaları devam etmektedir. Otonom bir mobil robotun gezinme için bir çevre haritasına ve haritaya göre konum bilgilerine ihtiyacı vardır. Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama (SLAM), bir otonom mobil robotun, tutarlı bir harita oluştururken konumunu belirlemek için bu haritayı kullanabileceği bir tahmin sürecidir. Bu çalışmanın amacı, geometrik nesnelerin SLAM performansı üzerindeki etkisini incelemektir. Bu doğrultuda Gazebo ortamında eşkenar üçgen prizma, kare prizma ve silindir içeren üç farklı deney alanı tasarlanmıştır. Dördüncü deney alanı, çalışmada kullanılan üç geometrik nesnenin tümünü içermektedir. SLAM algoritması, TurtleBot3 Waffle Pi robotu kullanılarak test edilmiştir. Dört deney alanının haritalama süreleri karşılaştırıldığında, en hızlı üçgen prizma ve en yavaş karma deney alanının haritasının oluşturulduğu görülmüştür. Haritada yapılan ölçümlerde gerçek ölçülere en yakın haritanın üçgen harita olduğu görülmüştür. Elde edilen bulgular, cisimlerin geometrik şekillerinin SLAM performansını direkt olarak etkilediğini göstermektedir.
Keywords : SLAM, Gmapping, ROS, Gazebo.