Elektrikli ve Otonom Araçlarda Makine Öğrenmesi Kullanarak Trafik Levhaları Tanıma ve Simülasyon Uygulaması

Authors : Emrah Çetin, Fatma Ortataş

Pages : 1081-1092

Doi:10.31202/ecjse.867733

View : 12 | Download : 4

Publication Date : 2021-09-30

Article Type : Research

Abstract :Trafik kazaları büyük oranda sürücü kusurlarından ve trafik kurallarına uyulmamasından kaynaklanmaktadır. Son yıllarda yapılan çalışmalar ile elektrikli ve otonom araç teknolojilerindeki gelişmeler çok hızlı bir şekilde ilerlemektedir. Geliştirilen sistemler ile sürücü kaynaklı kazaların önüne geçilmesi amaçlanmaktadır. Otonom araçlardaki en temel problem ise gerçek zamanlı olarak hareket ederken trafik işaret ve işaretçilerinin tanımlanmasıdır. Otonom araçlarda kullanılan sensör ve kamera gibi algılayıcılardan gelen verilerin kurulan algoritmalar ile anlamlı sonuçlara dönüştürülmesi sağlanmaktadır. Bu sayede aracın sürücüden bağımsız olarak trafik kurallarına uygun şekilde hareket etmesi hedeflenmektedir. Bu çalışma kapsamında Türkiye’de kullanılan trafik işaret ve işaretçileriyle ilgili veriler toplanarak altı levhaya ait farklı veri setleri oluşturulmuştur. Haarcascade makine öğrenmesi algoritması ile veri seti dâhilinde eğitimleri gerçekleştirilmiştir. Haarcascade yöntemi ile eğitimi gerçekleştirilen levhalar üç boyutlu simülasyon ortamında oluşturulan parkur üzerinde tanımlanmıştır. Parkur üzerinde otonom aracın davranışları simüle edilerek eğitim verileri test edilmiştir. Bu veriler ile simülasyon ortamında otonom aracın hareket kontrolü başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir.
Keywords : Haarcascade, otonom araç, levha tanıma, makine öğrenmesi, elektrikli araba