Fuzzy Logic Positioning of a Vehicle in the Movement Direction

Authors : Önder Yakiştiran, Mustafa Yaz

Pages : 1-8

Doi:10.31202/ecjse.581440

View : 19 | Download : 7

Publication Date : 2020-01-31

Article Type : Research

Abstract :Günümüzde insansız olarak hareket eden araçların kullanım alanları gün geçtikçe artmaktadır. Özellikle askeri savunma alanı başta olmak üzere tarım, ulaşım gibi birçok alanda insansız araçlar kullanılmaktadır. Bu çalışmamızda; 4 tekerlekli insansız bir kara aracının hareket yönünün bulanık mantık ile kontrolü ele alınmıştır. Çalışmamızda program olarak Arduino IDE programında C tabanlı yazılım dili kullanılmıştır.  Bulanık mantık ile kontrol işlemi için giriş bilgileri olarak hareket yönünün hata değeri ve bir önceki hata değeri giriş bilgileri olarak kullanılmıştır. Çıkış bilgisi olarak insansız araç üzerinde bulunan motorların devir sayısı kullanılmıştır. Giriş ve çıkış bilgileri için üyelik fonksiyonları üçgen üyelik fonksiyonu kullanılarak oluşturulmuştur. Bulanık kurallar belirlendikten sonra bulanık çıkarım elde etmek için Max-Min yöntemi kullanılmıştır. Anlatılan bu işlemlerin son basamağı olarak durulama işlemi ağırlık ortalaması yöntemi kullanılmıştır. Ağırlık ortalaması yöntemiyle elde edilen bilgi araçta kullanılan motorlara iletilmesi gereken motor devir bilgisidir. Motorlara bu devir sayısı uygulanarak kara aracının kuzey noktasına göre hangi açıda konumlanacağı ayarlanmaktadır.
Keywords : Bulanık Mantık, Arduino, Trajectory