Design of a Toolbox for Kinematic Analysis of Jansen's Linkage

Authors : Semir Sünkün, Berke Oğulcan Parlak, Alper Yildirim, Hüseyin Ayhan Yavaşoğlu

Pages : 112-119

Doi:10.53070/bbd.1173829

View : 24 | Download : 9

Publication Date : 2022-10-10

Article Type : Research

Abstract :Endüstriyel robotları kullanmak, işgücü krizini ele almak ve endüstriyel teknolojileri ilerletmek için etkili bir yöntemdir. Sonuç olarak, endüstriyel robotlar giderek daha popüler hale geliyor. Ayrıca endüstriyel robotların yaygınlaşması robot tahrik mekanizmalarına olan ilgiyi artıracaktır. Bacaklı robotlar, potansiyel avantajları nedeniyle öncelikle araştırılmalıdır. Bacak mekanizmaları arasında, Jansen'in bağlantısı (JL), organik yürüme hareketi, ölçeklenebilir tasarımı ve döner girdi ile basit sürüşü nedeniyle popülerlik kazanmıştır. Bununla birlikte, JL'nin oldukça doğrusal olmayan doğası, analizini zorlaştırmaktadır. Araştırma, ayak yörüngesini görselleştiren ve kullanıcı tarafından sağlanan bağlantı uzunluklarını kullanarak JL'nin kinematik analizini gerçekleştirerek adım yüksekliğini aynı anda hesaplayan kullanıcı dostu bir araç kutusu tasarımı sağlar. Bu sayede çalışma, bacaklı robotların tasarım aşamasına önemli ölçüde katkı sağlamakta ve gereken süreyi azaltmaktadır.
Keywords : Araç Kutusu, Kinematik Analiz, Jansen Bağlantısı, Yol Simülasyonu, Adım Yüksekliği