Mikrorobot Yönlendirme Sistemleri

Authors : Özge Akbülbül, Mert Şener, Oğuz Gürses, Aysun Baltaci

Pages : 10-19

View : 24 | Download : 22

Publication Date : 2021-07-02

Article Type : Other

Abstract :Minimal invaziv cerrahi ile operasyonlar, geleneksel cerrahi işlemine göre daha küçük kesilerden yapılabilmektedir. Bu durumun, hastanın ameliyat sonrası iyileşme sürecine olumlu etkileri bulunmaktadır. Cerrahi operasyonlarda, cerrahın operasyon yapacağı bölgeye ulaşmakta ve işlem yapmakta zorlandığı kısımlarda, olumlu etkiyi arttırmak için mikrorobotların kullanımı üzerine çalışmalar yapılmaya başlanmıştır. Mikrorobotlar, doku, damar, organ gibi hassas yapılara mikro ölçekte müdahale edebilecek robotik sistemlerdir. Vücut içi uygulamalar için ilaç taşıma, örnek alma (hastalık tespiti), kesme, delme gibi işlemler konusunda kullanılabilecekleri öngörülmektedir. Mikrorobotların temassız ve bir arayüz vasıtasıyla kontrolü ile cerrahi işlemlerin standart bir hale gelmesi sağlanmasıyla cerrahi operasyonlarda komplikasyon riski azalacağı düşünülmektedir. Mikrorobotların temassız yönlendirilmesini sağlayan yönlendirme sistemleri, elektromanyetik sistemler (EMA) olarak adlandırılmıştır. Gelecekte cerrahi operasyonlarda kullanılacağı öngörülen mikrorobotların kontrolü elektromanyetik aktüatör sistemleriyle gerçekleştirilecektir. Bu sebeple, mikrorobotlar ve elektromanyetik aktüatörler hakkındaki güncel ilerlemeler araştırmacıların dikkatini çekmektedir. Bu derleme çalışması, mikrorobotlar ile mikrorobotları yönlendirmekte kullanılan elektromanyetik aktüatör sistemleri hakkında genel bilgi vermektedir.
Keywords : Elektromanyetik Aktüatör, Mikrorobot, Manyetik Yönlendirme, Minimal İnvaziv Cerrahi