Malzeme Sınıflandırma Prototip Sisteminin Tasarımı ve Uygulaması

Authors : Sahin Yildirim, Bilal Ozak

Pages : 148-156

View : 16 | Download : 8

Publication Date : 2018-01-01

Article Type : Research

Abstract :Robotik alanında ilerleme, endüstriyel otomasyon teknolojisini büyük ölçüde etkilemiştir. Malzeme sınıflandırma süreci, bu teknolojinin önemli parçalarından biridir. Deneysel sistem aracılığıyla, farklı şekil ve özelliklere sahip malzemelerin sınıflandırılması amaçlanmıştır. Bahsedilen amaç için robot manipülatör tabanlı sistem önerilmektedir. Önerilen prototip sistemi, sabit hızlı konveyör, 6 DOF endüstriyel robot manipülatörü, Labview yazılımı ve Üniversal tutucu elemanlarından oluşmaktadır. Öte yandan, Labview grafiksel programlama dili ile geliştirilmiş bir görüntü işleme yazılımıdır ve kamera sistemi malzemenin 2D görüntüsüyle konumu öngörmeye çalışmaktadır. Sınıflandırma işlemi, sınıflandırılacak malzemelerin alan bilgisi ve şekil özelliklerini gelişmiş görüntü işleme teknikleriyle analiz ederek gerçekleştirilmiştir. Önerilen sistemde malzemeyi tutmak ve taşımak için üniversal tutucu kullanılmıştır. Sistem temelde üç üniteden oluşmaktadır. İlk ünite, görüntü işleme teknikleri uygulanan bilgisayar, ikinci ünite malzemelerin taşıma işleminin yapıldığı bantlı konveyör ve üçüncü ünite 6 DOF endüstriyel robot ile tutma ve taşıma işleminin yapıldığı üniversal tutucudan oluşmaktadır.
Keywords : Görüntü işleme, Labview, Endüstriyel Robot Manipülatör, Üniversal Tutucu