Göçük Altında Kalanların Tespiti için Biyonik Yılan Robot Tasarımı

Authors : Gökhan Çetin, Esra Aksakal, Sezai Taskin

Pages : 63-78

Doi:10.55546/jmm.1079962

View : 26 | Download : 6

Publication Date : 2022-06-06

Article Type : Research

Abstract :Bu çalışma, depremde çöken bir bina veya yanan bir bina gibi bir afet bölgesinde ulaşılması zor alanlara erişmek ve enkaz altında hayatta kalanları aramak için bir biyonik yılan robot tasarımı geliştirilmesi ve uygulama sonuçlarının analizi üzerinedir. Arama-kurtarma ekipleri, enkaz olaylarında yaygın olarak ortam dinleme ile birlikte eğitimli köpeklerle ses ve koku gibi ikazların tespitinde bulunarak enkaz altındaki canlıların konumlarını tespit etmeyi amaçlamaktadır. Ancak, çöken yapıların karmaşıklığı, molozda dar boşlukların bulunması, enkazda yeni çökmelerin meydana gelme olasılığı ve arama-kurtarma personelinin bu esnada maruz kaldığı stres vb. durumlar operasyonların başarılı şekilde gerçekleştirilmesini kısıtlayan önemli faktörler arasındadır. Kurtarma çalışmaları sırasında insan gücüne her daim ihtiyaç olmasına karşın enkazdaki canlıları tespit etmede canlıların duyuları algı duyarlılığı açısından yetersiz kalabilmekte ve dar alanlarda hareket kabiliyeti de sınırlı olmaktadır. İnsanlar tarafından girilmesi teknik olarak pek mümkün olmayan ya da daha tehlikeli olan enkazlar da otonom veya manuel olarak kontrol edilebilen sinüsoidal manevra kabiliyetine sahip, termal görüntü işleme ve gaz algılama özellikleriyle donatılmış 70 x 1170 x 80 mm boyutlarında bir biyonik yılan robot tasarımı ve prototip imalatı bu çalışmada sunulmuştur.
Keywords : Deprem, Enkaz, göçük, Arama-kurtarma, Biyonik yılan robot, Görüntü işleme