Digital Compass Calibration Using Particle Swarm Optimization and Least Squares Method

Authors : Türkay Pektürk, Sıtkı Kocaoğlu

Pages : 37-50

View : 15 | Download : 10

Publication Date : 2021-06-01

Article Type : Research

Abstract :Elektronik pusula sensörleri, küçük boyutları ve düşük fiyatları sayesinde son yıllarda oldukça yaygın hale gelmiştir. Bu sensörlerin yapısında bulunan manyetometreler ve ivmeölçerlerin kalibre edilmediği durumlarda sensör çıkış bilgisi hatalı olmaktadır. Bunun temel sebebi sensörün kullanım alanında zemin yüzeyine paralel tutulamaması ve bir eğim değerine sahip olmasıdır. Ayrıca çok eksenli sensörlerin eksenleri arasındaki sıfır değer eşitsizlikleri, ofset hataları ve ölçekleme hataları da pusula sensör çıkışında kaymaya neden olur. Bu çalışmada, bahsedilen problemlerin giderilmesi için, manyetometre ve ivmeölçer kalibrasyonu Parçacık Sürüsü Optimizasyon Algoritması ve En Küçük Kareler Yöntemi kullanılarak yapılmıştır. Çalışmada önerilen yöntemle elde edilen sonuçlar, kalibrasyon işleminin bu yöntem kullanılarak başarıyla yapılabileceğini göstermiştir.
Keywords : Pusula, Kalibrasyon, Parçacık Sürü Optimizasyonu, En Küçük Kareler, IMU