Fault tolerant control of a quadrotor based on incremental nonlinear dynamic inversion

Authors : Karim Ahmadi Dastgerdi, Davood Asadi, Seyed Yaser Nabavi Chashmi

Pages : 28-47

Doi:10.55212/ijaa.1033224

View : 23 | Download : 12

Publication Date : 2022-04-30

Article Type : Research

Abstract :Karim Ahmdi bir Ph.D. uçuş kontrolü ve dinamiği alanında havacılık mühendisliği mezunu. Adana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji Üniversitesi Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü, Adana'da Akıllı Uçuş Laboratuvarı'nda Doktora Sonrası Araştırmacı olarak çalışmaktadır. Yüksek lisansını Tahran K.H. Toosi Üniversitesi'nden, Doktora derecesini ise Azad Üniversitesi bilim ve araştırma dalında almıştır. Kontrol sistemi tasarımı, uyarlamalı kontrol, sağlam kontrol, hataya dayanıklı kontrol ve özellikle çok rotorlu insansız hava araçlarında kontrol algoritmalarının uygulanması konusunda uzmandır. Ayrıca bilgisayar kodu geliştirme (C, MATLAB) konusunda da deneyimlidir. Davood Asadi, 2009 yılında Sharif Üniversitesi'nden Havacılık ve Uzay Mühendisliği alanında lisans ve yüksek lisans derecesi aldı ve doktora derecesini 2009 yılında aldı. 2014 yılında Amirkabir Teknoloji Üniversitesi, Tahran, İran'dan havacılık ve uzay mühendisliği, Uçuş Dinamiği ve Kontrol bölümünden mezun oldu. Adana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji Üniversitesi Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü'nde Yardımcı Doçent olarak görev yapmaktadır. Araştırma ilgi alanları arasında uçuş dinamikleri, hava araçlarının simülasyonu, hava robotiği ve otonom hareket planlaması, hataya dayanıklı kontrol ve görüş tabanlı hedef tespiti ve navigasyon yer almaktadır. Yaser Nabavi, Adana Alparslan Türkeş Bilim ve Teknoloji Üniversitesi Havacılık ve Uzay Mühendisliği Bölümü, Adana'da Akıllı Uçuş Laboratuvarı'nda Doktora Sonrası Araştırmacı olarak çalışmaktadır. Lisans, Yüksek Lisans ve Doktora derecelerini aldı. hepsi Sharif University of Technology'den sırasıyla 1999, 2001 ve 2017'de Uçuş Dinamiği ve Kontrolüne odaklanarak Havacılık ve Uzay Mühendisliği bölümünden mezun oldu. Özellikle insansız hava aracı uygulamaları için yörünge planlama, dinamik modelleme ve simülasyon, sistem tanımlama, sezgisel optimizasyon, rehberlik ve navigasyon konularında uzmandır. Ayrıca sistem tasarımı ve analizi, proje yönetimi ve ayrıca bilgisayar programlama (FORTRAN, C++, C#, MATLAB) ile ilgileniyor ve deneyimli.
Keywords : Hata Toleranslı Kontrol, Artımlı, Doğrusal Olmayan Dinamik Ters Çevirme, Çok Rotorlu