Simulation of Disturbance Observer-Based Bone Tissue Change Prediction Approach for Orthopedic Drills

Authors : Yunis Torun

Pages : 136-141

Doi:10.46810/tdfd.1057096

View : 24 | Download : 13

Publication Date : 2022-03-25

Article Type : Research

Abstract :Günümüzde ortopedi, kulak burun boğaz gibi cerrahi alanlarda çeşitli operasyonlarda ortopedik matkaplar kullanılmaktadır. Ortopedik matkapların doku içerisindeki kat ettiği yol manuel olarak cerrahlar tarafından kontrol edilmektedir ve manuel kontrol sinir, doku gibi bölgelerde hasar oluşturma riskine yol açmaktadır. Çalışmamızda mevcut matkap tasarımlarına ve sorunlarına karşı yenilikçi bir model sunulmaktadır. Önerilen modelde yük torqueindeki değişim ve matkap ucundaki doku değişikliğinden kaynaklanan sürtünme kuvveti değişimi bozucu etki olarak ele alınmış, bu bozucu etkilerin gözlemlenmesine olanak sağlayan bir bozucu gözlemci geliştirilmiştir. Bozucu etkilerinin gözlemlenmesi, normal şartlarda ölçülemeyen yük torque değişimlerinin ve sürtünme katsayısının değişimini verdiğinden dolayı, delme esnasında doku değişiminin algılanmasına olanak sağlamaktadır. Önerilen yöntemi başarımı benzetim çalışmaları ile kanıtlanmıştır.
Keywords : Ortopedik Matkap, Bozucu Gözlemci, Kemik Delme