Kinematics of Dual Quaternion Involution Matrices

Authors : Murat Bekar, Yusuf Yayli

Pages : 121-132

View : 15 | Download : 9

Publication Date : 2016-12-02

Article Type : Research

Abstract :Lineer bir dönüşüm aynı zamanda self-inverse (tersi kendisine eşit) ve anti-homomorfik ise involüsyon; self-inverse ve homomorfik ise anti-involüsyondur. Üç-boyutlu Öklid uzayı  teki vida hareketleri dual-kuaterniyonlar ile elde edilen (anti)-involüsyon dönüşümleri ile verilebilir. Biz bu çalışmada, dual-kuaterniyonları kullanarak ikisi involüsyon dönüşüme diğer ikisi ise anti-involüsyon dönüşüme karşılık gelen dört tane matrisi geometrik yorumlarıyla birlikte ele aldık.
Keywords : Reel-kuaterniyon, dual-kuaterniyon, (anti)-involüsyon, vida hareketİ