- Muş Alparslan Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi
- Vol: 3 Issue: 1
- Kayan Kipli Kontrol (KKK) Yöntemleriyle Haptik-Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü
Kayan Kipli Kontrol (KKK) Yöntemleriyle Haptik-Teleoperasyon Sisteminin Kontrolü
Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER
Pages : 1-11
View : 9 | Download : 3
Publication Date : 2022-06-29
Article Type : Research
Abstract :Haptik-Teleoperasyon sistemleri, insan-robot etkileşiminde önemli rol oynayan sistemlerdir. Bu sistemlerin kontrolünde temel amaç iki yönlü kesintisiz etkileşim elde etmektir. Fakat bu kesintisiz etkileşim hedefini olumsuz yönde etkileyen problemler vardır. Bunlardan biri sistemi oluşturan robotların dinamik belirsizlikleridir ve bu problem sistemlerin performansını önemli ölçüde olumsuz etkilemektedir. Bu çalışmada bu belirsizliklerin üstesinden gelmek için Kayan Kipli Kontrol (KKK) yöntemi tercih edilmiştir. Ancak bilindiği üzere KKK yönteminde kullanılan işaret (signum) fonksiyonu çatırmada problemine neden olmaktadır. Bu çalışmada çatırdama probleminin de giderilmesi için saturasyon ve quasi tabanlı KKK yöntemleri önerilmiş ve uygulanmıştır. Sistemin iki yönlü kontrolü, önerilen yöntemler kullanılarak benzetim ortamında gerçekleştirilmiştir. Performans kriterleri (Ortalama Karesel Hata (MSE) ve Ortalama Mutlak Hata (MAE)) kullanılarak sayısal sonuçlar elde edilmiştir. Elde edilen sonuçlar grafikler ve tablolar halinde verilmiş, karşılaştırılmış ve irdelenmiştir.Keywords : İnsan-Robot Etkileşimi, Haptik-Teleoperasyon, Dinamik Belirsizlik, Kayan Kipli Kontrol (KKK) Yöntemi, Çatırdama Problemi