- Muş Alparslan Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi
- Vol: 9 Issue: 2
- Motion Control and Analysis of Delta-type a Parallel Robot
Motion Control and Analysis of Delta-type a Parallel Robot
Authors : Tayfun ABUT, Servet SOYGÜDER
Pages : 879-885
Doi:10.18586/msufbd.1005045
View : 9 | Download : 4
Publication Date : 2021-12-26
Article Type : Research
Abstract :Paralel robotlar, yüksek rijitlikleri, yüksek doğrulukları, hareketli parçaların düşük ataletleri ve hafiflikleri vb. sayesinde birçok uygulama için doğal avantajlara sahiptir. Bu çalışmanın amacı, 3 serbestlik dereceli (3-DOF) Delta tipi bir paralel robotun hareket kontrolü, kinematik ve çalışma alanı analizlerini gerçekleştirmektir. Hareket kontrolü ve analizlerde delta tipi paralel robotun gerçek parametre değerleri kullanılmıştır. Robotun çalışma alanı analizinin yanı sıra ileri ve ters kinematik analizleri yapılmıştır. Ayrıca robotun hareket kontrolü kartezyen uzayda gerçekleştirilmiştir. Delta tipi paralel robotun sıfır salınım yapması ve dışarıdan gelen bozuculara karşı sağlam bir yapıya sahip olması için Kayan Kipli Kontrol (KKK) yöntemi tercih edilmiştir. Sonuç olarak delta tipi paralel robotun hareket kontrolü, kinematik ve çalışma alanı analizleri gerçekleştirilmiş ve incelenmiştir.Keywords : Delta tipi Paralel Robot, Hareket Kontrolü, Kinematik ve Çalışma Alanı Analizi, KKK