- Marmara Fen Bilimleri Dergisi
- Vol: 33 Issue: 3
- A Study on the L2 Stability and Transparency of Three Channel Control Architectures in Bilateral Tel...
A Study on the L2 Stability and Transparency of Three Channel Control Architectures in Bilateral Teleoperation under Time Delays
Authors : Uğur Tümerdem
Pages : 455-466
Doi:10.7240/jeps.887979
View : 7 | Download : 2
Publication Date : 2021-09-01
Article Type : Research
Abstract :Çift yönlü/haptik teleoperasyon; bir "takipçi" robotun bir "yönlendirici" robot, veyahut arayüz, aracılığıyla operatör tarafından uzaktan kumandasını ve takipçi robotun etkileşim kuvvetlerinin operatöre geri beslenmesini kapsar. Böylece operatör, takipçi robotu kendi uzuvlarının bir uzantısı gibi kullanabilir. Robotlar arasındaki iletişimde yaşanan gecikmeler, çift taraflı teleoperasyonda bilinen en eski problemlerdendir. Operatöre kuvvet geri beslemesinin olması haptik/çift yönlü teleoperasyon sistemlerinin gecikmelere karşı daha kararsız/dayanıksız olmasına sebebiyet vermektedir. Üç kanal mimarileri, literatürde, gecikmelere karşı daha dayanıklı ve yüksek transparanlığa (kinestetik bağa) izin veren mimariler olarak ortaya çıkmışlardır. Bu makalede, üç kanal mimarilerinde, bu mimarilerin hem transparanlığından faydalanmayı amaçlayan hem de gecikmeden bağımsız L2 kararlılığını garantileyen değişiklikler yapılması önerilmektedir. Önerilen yaklaşımın geçerliliği hem analitik hem de deneysel yöntemlerle bir çift yönlü teleoperasyon sisteminde incelenmiş, ve doğrulanmıştır.Keywords : Robotik, haptik, teleoperasyon, kuvvet kontrolü, kararlılık