- Karaelmas Fen ve Mühendislik Dergisi
- Vol: 8 Issue: 2
- Al ve Yerleştir Robot Otomasyonu İçin Bir Çerçeve Çalışması
Al ve Yerleştir Robot Otomasyonu İçin Bir Çerçeve Çalışması
Authors : Mustafa Ayyildiz
Pages : 575-580
View : 11 | Download : 8
Publication Date : 2018-06-01
Article Type : Other
Abstract :Robotik uygulamalarda görme destekli sistemlerin kullanımı giderek yaygınlaşmakta ve görüntü işleme metodu kullanılarak robotik destekli al ve yerleştir uygulamaları geliştirilmektedir. Bu çalışmada, al ve yerleştir robotun imalatı yapılmış ve üretim hattı üzerindeki ürünlerin anlık resim bilgileri bir kamera yardımıyla alınmıştır. Robotun çalışma alanı içerisine giren ürünlerin çalışma hattından alınarak çıkış hattına yerleştirilmesi için robotun yörünge planlaması yapılmıştır. Bunun için ürünün ağırlık merkezinin koordinatları ve üretim hattında bulunduğu konumun koordinatları bulunarak robota gönderilmiştir. Robota gelen koordinat bilgilerine göre al ve yerleştirme işlemi gerçekleştirmektedir. Bu çalışma ile otomasyon sektöründeki küçük ve orta ölçekli işletmeler için ihtiyaca yönelik istenen tüm uyarlamaların görüntü işleme fonksiyonlarıyla kolaylıkla yapılabilecek bir sistem geliştirilmesi amaçlanmaktadır. Özellikle seri üretim yapılan plastik şişe, boru gibi parçaların form kontrolü, en boy ölçümü gibi kontrolleri, eksik parça kontrolü, modele göre montaj hatası kontrolü gibi uygulama alanı olan sektörlere adapte edilebileceği düşünülmektedirKeywords : Al ve yerleştir robot, Otomasyon, Robotik