- Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
- Vol: 13 Issue: 1
- DA Motor Konum Kontrolü için LQR+I ve Bulanık Mantık Denetleyici Tasarımı
DA Motor Konum Kontrolü için LQR+I ve Bulanık Mantık Denetleyici Tasarımı
Authors : Atakan Aksoy, Islam Aksoy, Tuğçe Yaren, Selçuk Kizir
Pages : 237-251
Doi:10.21597/jist.1145106
View : 9 | Download : 5
Publication Date : 2023-03-01
Article Type : Research
Abstract :Sabit mıknatıslı Doğru Akım (DA) motorları kontrol eğitimi uygulamalarında sıklıkla tercih edilmektedir. Kapalı çevrim DA motor kontrol uygulamaları için farklı birçok metot geliştirilmiştir. Geliştirilen metotların en önemli hedefi kontrolcü performansında yüksek başarım elde edebilmektir. Bu çalışmada, bir DA motorun açısal konum kontrolü, integratör ilave edilmiş doğrusal karesel regülatör (LQR+I) ve bulanık mantık kontrol (FLC) yöntemleri kullanılarak tasarlanmış ve öncelikle simülasyon ortamında daha sonra gerçek zamanda başarılı bir şekilde test edilmiştir. Model tabanlı LQR ve model tabanlı olmayan FLC kontrol yöntemleri deneysel bir sistem üzerinde uygulanmış ve elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Kontrol algoritması hızlı kontrol prototipleme tekniği ile Waijung kütüphanesi kullanılarak hazırlanmış ve STM32F4 Discovery kiti aracılığıyla sistemde testler gerçekleştirilmiştir. Kontrolcü performanslarının daha net ortaya çıkması için gerçek zamanlı farklı referans sinyalleri sisteme uygulanmış, bu sinyaller sonucunda ise her iki kontrolcü de başarılı sonuçlar elde etmiştir.Keywords : DA motor, Doğrusal karesel regülatör, Bulanık mantık kontrolü, Konum kontrolü