- Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi
- Vol: 35 Issue: 1
- Dönüştürülmüş ölçümler Kalman filtresi tabanlı skalerle ağırlıklandırılmış etkileşimli çoklu model...
Dönüştürülmüş ölçümler Kalman filtresi tabanlı skalerle ağırlıklandırılmış etkileşimli çoklu model
Authors : Kübra Turgut, Ali Köksal Hocaoğlu
Pages : 71-80
Doi:10.17341/gazimmfd.439384
View : 12 | Download : 4
Publication Date : 2019-10-25
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada hedef takibi için, füzyon kriterlerine dayalı Skalerle ağırlıklandırılmış Etkileşimli Çoklu Model (SIMM) algoritması ile koordinat dönüşümlerinden kaynaklı sapmanın azaltılmasına yönelik öne sürülen Dönüştürülmüş Ölçümler Kalman Filtresi (CMKF) algoritması özelliklerinden yararlanılarak birden fazla hedef hareket modelinin kullanımına olanak sağlayan yeni bir Etkileşimli Çoklu Model (IMM) algoritması önerilmiştir. Önerilen algoritma yoğun manevralı ve yoğun gürültülü senaryolarda test edilmiştir. Önerilen algoritmanın, ölçümlerin polar/küresel koordinat olması durumunda literatürdeki SIMM-KF ve IMM-CMKF algoritmalarından daha az mesafe hatasına sahip olduğu gösterilmiştir.Keywords : Hedef takibi, etkileşimli çoklu model (IMM), skalerle ağırlıklandırılmış ektileşimli çoklu model (SIMM), dönüştürülmüş ölçümler Kalman filtresi (CMKF)