- Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Part C: Tasarım ve Teknoloji
- Vol: 6 Issue: 1
- KAFA HAREKETLERİYLE KONTROL EDİLEBİLEN YARI-OTONOM ELEKTRİKLİ TEKERLEKLİ SANDALYE GELİŞTİRİLMESİ...
KAFA HAREKETLERİYLE KONTROL EDİLEBİLEN YARI-OTONOM ELEKTRİKLİ TEKERLEKLİ SANDALYE GELİŞTİRİLMESİ
Authors : Volkan Sezer
Pages : 221-232
Doi:10.29109/http-gujsc-gazi-edu-tr.335715
View : 11 | Download : 5
Publication Date : 2018-03-30
Article Type : Research
Abstract :Bu makalede, kafa hareketleriyle kontrol edilebilen yarı-otonom elektrikli tekerlekli sandalyenin tasarımına ve geliştirilmesine yönelik yapılan çalışmalar anlatılmaktadır. Sistemin istenen düzeyde çalışabilmesi için çeşitli algoritmalar, tanımlanan problem özelinde sisteme adapte edilmiştir. Kullanıcı önceden tanımlanmış özel kafa hareketleriyle sistemi açıp kapayabilmekte; yarı-otonom destekli ve desteksiz sürüş modlarına sokabilmektedir. Çalışmanın ana kapsamını oluşturan destekli sürüş modunda, hatalı kullanıcı girişlerinin tehlikeli sonuçlara dönüşmemesi için yarı-otonom sistem sürüşe destek olmakta ve gerektiği durumlarda değişen oranlarda devreye girerek sürüşü iyileştirmektedir. Yapılan geliştirmeler gerçek bir tekerlekli sandalye platformu üzerinde başarıyla uygulanmış ve sonuçlar incelenmiştir.Keywords : otonom taşıtlar, yarı-otonom taşıtlar, robotik, engelden kaçma, hız planlama