- Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
- Vol: 30 Issue: 3
- DEVELOPMENT OF A FAULT INJECTION TOOL & DATASET FOR VERIFICATION OF CAMERA BASED PERCEPTION IN ROBOT...
DEVELOPMENT OF A FAULT INJECTION TOOL & DATASET FOR VERIFICATION OF CAMERA BASED PERCEPTION IN ROBOTIC SYSTEMS
Authors : Uğur Yayan, Alim Kerem Erdoğmuş
Pages : 328-339
Doi:10.31796/ogummf.1054761
View : 8 | Download : 4
Publication Date : 2022-12-21
Article Type : Research
Abstract :Günümüzde robotik sistemlerde kamera tabanlı algılama en popüler konulardan biridir. Mevcut araç ve yöntemlerle kamera tabanlı algılama sistemlerinin doğrulanması da çok önemli ve zordur. Bu çalışma, robotik sistemlerde doğrulama ve onaylama faaliyetlerini gerçekleştirmek için RGB ve TOF kameralara farklı türlerde hata enjeksiyon yöntemleri sağlayan Kamera Hatası Enjeksiyon Aracını (CamFITool) önermektedir. Ayrıca CamFITool tarafından oluşturulan hata enjekte edilmiş imge kümesi tanıtılmaktadır. Buna ek olarak çalışma, CamFITool ile mevcut görüntü kitaplıklarına veya kamera akışlarına hatalar enjekte ederek yeni imge kümeleri oluşturmak için okuyuculara rehberlik edilmektedir. Sonuç olarak, hataya dayanıklı sistemlerin emniyet ve güvenliğini değerlendirmek için kritik bir araç olan açık kaynaklı hata enjeksiyon aracı CamFITool önerilmiştir. Ayrıca robotik sistemlerde kamera tabanlı algılama çalışmalarının doğrulanması için CamFITool tarafından oluşturulan hata enjekte edilmiş görüntü veri kümesi verilmiştir.Keywords : robotik, doğrulama, hata enjeksiyonu, imge kümesi, Kamera Tabanlı Algılama