- Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
- Vol: 28 Issue: 2
- PRECISE PHASE PORTRAIT CONSTRUCTION FOR AN INVERTED PENDULUM USING CUBIC BEZIER CURVES
PRECISE PHASE PORTRAIT CONSTRUCTION FOR AN INVERTED PENDULUM USING CUBIC BEZIER CURVES
Authors : Gökhan Dindiş, Abdurrahman Karamancioğlu
Pages : 210-218
Doi:10.31796/ogummf.736651
View : 10 | Download : 3
Publication Date : 2020-08-31
Article Type : Research
Abstract :Bir ters sarkaç sisteminin faz portresinin oluşturulmasında kübik Bezier eğrisi formülasyonu kullanılmıştır. Sonlu sayıda elde edilen deneysel yörünge verileri kullanılarak, araç ve sarkaç kütlelerinin, sarkaç boyunun ve sürtünme katsayı değerlerinin bilinmediği durumlarda deneysel olarak elde edilenlerin dışındaki yörüngelerin yüksek doğrulukla çıkarılabilmesi sağlanmıştır. Deney yapılmadan hesaplanan yörüngelerin elde edilmesinde içiçe geçmiş Bezier eğrileri kullanılarak verimli bir hesaplama yapılabildiği gösterilmiştir. Verilen keyfi başlangıç şartları için, system dinamiği modelinin bilinmemesi durumunda, deneysel verilerden kübik Bezier eğrisi formülasyonu ile elde edilen yörüngeler, model dinamiği bilgisi ile hesaplanan yörüngelerle yüksek doğrulukla uyuşmaktadır. Makalede sunulan örnek çalışma, kübik Bezier eğrileri ile hesaplama yaklaşımının doğrusal interpolasyon ile elde edilebilecek değerlere göre çok daha yüksek yaklaşıklık performansı gösterdiğini doğrulamaktadır.Keywords : kübik Bezier eğrisi, ters sarkaç, faz portresi