- Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi
- Vol: 20 Issue: 2
- Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritala...
Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama
Authors : Osman Parlaktuna, Elif Eroğlu
Pages : 83-106
View : 16 | Download : 4
Publication Date : 2007-12-31
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada gezgin bir robot üzerinde bulunan ultrasonik algılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemeli doluluk ızgaraları yöntemiyle robotun dolaştığı çevrenin haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmekteki amacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotun çevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadar başarılı olacaktır. Bu amaçla, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerden kaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışma durumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir. Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörü ve P3-DX robotu ile test edilmiştir. Elde edilen uzaklık bilgilerinden robotun dolaştığı çevrenin haritası başarılı bir şekilde oluşturulmuşturKeywords : Gezgin Robotlar, Haritalama, Ultrasonik Mesafe Algılayıcılar.