- Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
- Vol: 38 Issue: 3
- The Investigation of Performances of Different Proportional-Derivative Control Based Fuzzy Membershi...
The Investigation of Performances of Different Proportional-Derivative Control Based Fuzzy Membership Functions in Balancing the Inverted Pendulum (IP) System on Cart
Authors : Ahmet Gani, Hasan Rıza Özçalik
Pages : 483-499
View : 13 | Download : 3
Publication Date : 2022-12-30
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada, arabalı bir ters sarkaç (TS) sisteminin oransal-türevsel denetim tabanlı farklı üyelik fonksiyonlu (MF) bulanık denetleyiciler kullanılarak dengelenmesi amaçlanmıştır. Bu amaçla araba yatay konumda (çizgisel konum) arzu edilen yörüngeyi takip ederken, sarkacın da dikey konumda (açısal konum) dengede kalması sağlanmıştır. Tasarlanan denetim sistemine ait benzetim çalışmaları Matlab/Simulink ortamında yapılmış olup sarkacın dikey ve arabanın yatay konum denetimi için elde edilen başarım değerleri ayrı ayrı verilmiştir. Benzetim çalışmasından edilen denetim başarım değerleri incelendiğinde sarkacın dikey konumu için yükselme zamanı, yerleşme zamanı ve aşım bakımından üçgen bulanık üyelik fonksiyonunun gauss bulanık üyelik fonksiyonuna göre sırasıyla %8, %4.35 ve %7.7 oranlarında iyileştirme yaptığı görülmüştür. Benzer şekilde arabanın yatay konumu için de yükselme zamanı, yerleşme zamanı ve aşım bakımından üçgen bulanık üyelik fonksiyonunun (ÜF) gauss bulanık ÜF’ye göre sırasıyla %3.8, %3 ve %30 oranlarında daha iyi denetim başarımına sahip olduğu görülmüştür. Sarkacın dikey konum ve arabanın yatay konum denetimi için tüm denetim başarım değerleri analiz edildiğinde üçgen bulanık ÜF’nin gauss bulanık ÜF’ye göre daha tatmin edici sonuçlar verdiği açıkça görülmüştür.Keywords : Arabalı Ters Sarkaç, Oransal-Türevsel Denetim, Farklı Bulanık üyelik fonksiyonları