- Bilecik Şeyh Edebali Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi
- Vol: 7 Issue: 1
- Açısal Duruş Kontrolü Destekli Özgün bir Dinamik Pencere Yaklaşımı
Açısal Duruş Kontrolü Destekli Özgün bir Dinamik Pencere Yaklaşımı
Authors : Suat Karakaya, Hasan Ocak
Pages : 184-200
Doi:10.35193/bseufbd.705765
View : 10 | Download : 8
Publication Date : 2020-06-28
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada mobil robot sistemleri için hareket planlama probleminde sıklıkla uygulanan Dinamik Pencere Yaklaşımı (DWA) metoduna bir açısal son duruş kontrolü önerilmiştir. Standart uygulamada bir başlangıç ve hedef konumu arasında yol planlama işlevi gören metot hedef konumu için bir açısal duruş kontrolü veya noktasal stabilizasyon sağlamamaktadır. Literatürdeki bu boşluğu doldurmak için çalışılan harita üzerinde bir "sanal garaj” tanımlanarak nihai hedefe yakınsadıkça değişen, adaptif bir yörünge takip prosedürü tanımlanmış, nihai konumda sistemin belli bir duruş açısında konumlanması sağlanmıştır. Yapılan testler sonucunda hesaplanan açısal duruş hataları tatmin edici sonuçlar elde edildiğini göstermiştir.Keywords : Dinamik Yol Planlama, Pozisyon Kontrolü, Dinamik Pencere Yaklaşımı