- Mühendis ve Makina
- Vol: 56 Issue: 662
- DESIGN AND CONTROL OF AN ELECTRO-PNEUMATICAL PLANAR MANIPULATOR
DESIGN AND CONTROL OF AN ELECTRO-PNEUMATICAL PLANAR MANIPULATOR
Authors : Erol Uyar, Ekrem Yavuz, Mücahid Candan, Nail Akçura
Pages : 56-62
View : 9 | Download : 2
Publication Date : 2015-04-09
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada, silindirik koordinatlarda hareket yeteneğine sahip iki boyutlu düzlemsel yörünge takip edebilen elektro-pnömatik bir manipülatör tasarımı ve uygulaması tanıtılmıştır. Kartezyen manipülatörün açısal hareketi, çift girişli pnömatik oransal bir valfin çalıştırdığı döner silindirle sağlanmıştır. Manipülatörün uç kısmının doğrusal hareketi ise bir adım motora bağlı "trigger”(tetikleme) kayış-kasnak mekanizması ile gerçekleştirilmiştir. Ana kontrolcü olarak kullanılan bilgisayar ile oransal valf ve adım motor arasındaki iletişim protokolü Arduino mikro işlemci ile sağlanmıştır. Hassas bir pozisyonlama için, gerek oransal valfin sürdüğü döner silindirin, gerekse de adım motorun çizgisel hareketleri geri besleme ile izlenerek kontrol edilmiştir. Tasarımın model uygulaması ile yörünge takibinde başarılı sonuçlar elde edilmiştir.Keywords : Mikroişlemci, kontrol, elektro-pnömatik, valf