- Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
- Vol: 24 Issue: 1
- İki serbestlik dereceli bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametrelerinin arı algorit...
İki serbestlik dereceli bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametrelerinin arı algoritması (AA) kullanılarak belirlenmesi
Authors : Erdem Karakoyun, Abdullah Çakan, Mete Kalyoncu
Pages : 111-124
Doi:10.25092/baunfbed.885152
View : 22 | Download : 6
Publication Date : 2022-01-05
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada, bir robot kolun konum kontrolü için PID kontrol parametreleri Genetik algoritma (GA) ve Arı Algoritması (AA) kullanılarak belirlenmiştir. Robot kolun dinamik ve kinematik denklemleri elde edilerek matematiksel modeli oluşturulmuştur. GA ve AA ile PID kontrol parametreleri belirlenirken minimum konum hatası sağlanabilmesi amaçlanmıştır. Optimizasyon ve benzetim çalışmaları Matlab/Simulink ortamında yapılmıştır ve elde edilen sonuçlardan; Her iki algoritmasının da PID kontrol parametrelerinin belirlenmesinde başarılı olduğu ve robot kolun istenilen referans konumlara gelebildiği görülmüştür. Ancak, Arı Algoritması ile elde edilen sonuçlarda daha az maksimum aşmalar gözlenmiştir.Keywords : Arı algoritması, PID kontrol, optimizasyon, robotik, manipülatör