- Gemi ve Deniz Teknolojisi
- Issue: 221
- A Collision Avoidance System Based on COLREGs Rules for Autonomous Surface Vessels
A Collision Avoidance System Based on COLREGs Rules for Autonomous Surface Vessels
Authors : Gökhan BUDAK
Pages : 75-85
Doi:10.54926/gdt.1104423
View : 8 | Download : 6
Publication Date : 2022-06-30
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada önerilen matematiksel model, MMG (Matematiksel Model Grubu) manevra modeli ve geleneksel PD kontrol sistemine dayalı bir kontrol algoritması olmak üzere iki bölümden oluşmaktadır. MMG modeli, geminin manevra karakteristiklerini hesaplamak için kullanılmaktadır. Kontrol sistemi ise manevra modeliyle birlikte geminin seyir halindeyken herhangi bir engelle karşılaşması durumunda güvenli bir rotanın oluşturulmasını sağlamaktadır. Matlab-Simulink yazılım programında oluşturulan matematiksel model sayesinde COLREG kurallarına uygun olarak rota belirlenebilmektedir. Gemiye ait bilinen hidrodinamik katsayıların MMG modele uygun olması ve geminin seyir test sonuçlarının mevcut olması sebebiyle Esso Osaka gemisi seçilerek bir dizi simülasyon gerçekleştirilmiştir. Öncelikle geminin farklı hızları için dönme ve zigzag testleri yapılarak geminin manevra özellikleri belirlenmiştir. Elde edilen sonuçlar Esso Osaka gemisinin seyir testi sonuçları ile karşılaştırılarak önerilen model doğrulanmıştır. İkinci olarak, belirlenen bir hedef koordinat için geminin rotası elde edilmiştir. Üçüncü olarak ise geminin başlangıç noktası ile önceki simülasyon için belirlenen hedef koordinat arasında farklı büyüklüklerde engel olması durumu düşünülerek simülasyonlar gerçekleştirilmiştir. Sonuç olarak COLREG kurallarına uygun olarak belirlenen sanal koordinatlar sayesinde güvenli yeni rotalar oluşturulmuştur. Geminin manevra karakteristik değerleri kontrol algoritmasına dahil edildiği için sanal koordinatların belirlenmesini doğrudan etkilemektedir. Bu nedenle, doğru manevra özelliklerini bulmak önem arz etmektedir. Önerilen matematiksel modelden elde edilen simülasyon sonuçları değerlendirildiğinde, Esso Osaka gemisi için belirlenen koordinatlar arasında güvenli bir rota oluşturulduğu sonucuna varılmıştır.Keywords : MMG model, Çarpışma önleme, COLREG, Güvenli Taşımacılık