- EMO Bilimsel Dergi
- Cilt: 13 Sayı: 3
- Akıllı Tarım Uygulamalarında Robotik Kablosuz Sensör Ağlarında Çoklu Robot Görev Tahsisi
Akıllı Tarım Uygulamalarında Robotik Kablosuz Sensör Ağlarında Çoklu Robot Görev Tahsisi
Authors : Ömer Melih Gül
Pages : 35-44
View : 116 | Download : 166
Publication Date : 2023-10-18
Article Type : Research
Abstract :Bu bildiri, akıllı tarım uygulamalarında bir baz istasyonu ve birkaç robot kümesi içeren bir robot ağ kümesinde enerji farkında çok robotlu görev tahsisi (ÇRGT) problemi incelemektedir. Her turda M sayıda görev ve M +1 robot bulunur. Bir robot, küme başkanı seçilir ve o turdaki her robota bir görev verir. Kalan M robotlarından veri toplar ve bunu baz istasyonuna gönderir. Bu çalışma, her bir düğümün seyahat mesafesi, her görev için gereken enerji, pil seviyesi ve enerji toplama kapasitelerini göz önünde bulundurarak M görevlerini kalan M robotlarına optimum veya ideale yakın olarak tahsis eder. Bu bildiri, makine öğrenmesi tabanlı yeni bir algoritma tanıtmaktadır. Performansı, 5 görev içeren 6-robotlu ve 10 görev içeren 11-robotlu senaryo için farklı enerji hasatlama yöntemleri altında incelenmiştir.Keywords : Çok robotlu sistemler, görev tahsisi, kablosuz ağlar, enerji toplanması