- EMO Bilimsel Dergi
- Vol: 11 Issue: 21
- Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu...
Simulink Üzerinden Medikal Yardımcı Açık Kaynak Robot Kolun İleri Kinematik Analizinin Simülasyonu
Authors : Mehmet Gül
Pages : 93-99
View : 10 | Download : 4
Publication Date : 2021-06-30
Article Type : Research
Abstract :Teknolojinin her geçen baş döndüren bir hızla insan hayatına etki etmesi, özellikle çıktıların günlük hayatta kullanımlarının artması kaçınılmaz bir gelişme olmaktan çıkmıştır. Robotik sistemlerin yaygınlaşması buna örnek olarak gösterilebilir. 3D yazıcılardan basılan robotik sistemler önemli derecede bütçe tasarrufu sağladığı da bir başka gerçektir. Çalışmada açık kaynak robot kolun seçilmesinin en önemli nedenlerinden biri telif hakkı sorununun olmamasıdır. Bu kapsamda doğabilecek yaptırımlardan da kaçınılmaktadır. 5 serbestlik derecesine (DoF) sahip olan robot kol özellikle COVID-19 gibi pandemi hastalıklarında hastane çalışanlarının kullanımı için önerilmektedir. GUI ile simülasyon üzerinden robot kolun kinematik analizi incelendi. Çalışma uzayı belirlenen robot kolun ardından kontrolünün buna bağlı yapılıyor olması ve özellikle geliştirilen kinematik analizin açık kaynak olması, açık kaynak geliştirilebilir robotik sistemlerin yaygınlaştırılmasına ön ayak olacağı ön görülmektedir.Keywords : Simulink, MATLAB, Açık Kaynak Robot Kol, İleri Kinematik Analizi