- EMO Bilimsel Dergi
- Vol: 4 Issue: 7
- Bir İnsansız Suüstü Aracı için Otopilot ve Güdüm Algoritması Tasarımı
Bir İnsansız Suüstü Aracı için Otopilot ve Güdüm Algoritması Tasarımı
Authors : Kenan Ahiska, Kemal Leblebicioğlu
Pages : 1-12
View : 8 | Download : 3
Publication Date : 2014-12-30
Article Type : Research
Abstract :Bu makalede bir insansız su üstü aracı için matematiksel model oluşturmuştur. Oluşturulan model üstünde ileri yönde hız ve sapma açısı üzerinde denetimli hareket sağlanması için doğrusal kuadratik regülatör (LQR) denetimcilerinin tasarımı yapılmış, denetimcilerin kararlılığı doğrulanmıştır. Sapma açısı ekseninde otopilot tasarlanmış, böylelikle araç dinamiğine uygun olmayan isteklerin uyumlanması sağlanmıştır. Verilen bir görevi otonom bir şekilde yerine getiriken, araç üzerinde koşacak engelden kaçma ve güdüm algoritmaları tasarlanarak tüm sistemin çeşitli çevresel etkiler altında davranışı incelenmiştir. Oluşturulan model ve denetim teknikleri, ve güdüm sistemi MATLAB ve SIMULINK ortamında benzetimlerle doğrulanmıştır, benzetim sonuçları makale içerisinde sunulmuştur. Geliştirilen çeşitli karmaşıklık seviyelerindeki denetimcilerin gerçek araçlar üzerinde doğrulanması hedeflenmektedir.Keywords : Bir İnsansız Suüstü Aracı, Otopilot ve Güdüm, Algoritması Tasarımı