Tek Robottan Çoklu Robotlara Ortam Haritalama
Authors : Hakan Karaoğuz, Özgür Erkent, Haluk Bayram, Işıl Bozma
Pages : 105-118
View : 11 | Download : 7
Publication Date : 2012-10-15
Article Type : Research
Abstract :Bu makalenin amacı, robotlar için ortam haritalama konusunda yapılmış çalışmaları, tek robottan başlayarak, çoklu robotlara kadar tarayarak kapsamlı ve güncel bir literatür değerlendirmesi sunmaktadır. Yapılan çalışmalar incelendiğinde, ortam haritalama problemlerinin iki önemli kısmı bulunduğu görülmektedir. İlk kısım, ortamda nelerin algılanacağı ve haritanın nasıl bir tanımlama ile oluşturulacağıdır. İkinci kısım ise, seçilen bu model ve robottan gelen bilgiler çerçevesinde, haritanın muhakeme için nasıl kullanılacağına ve güncelleneceğine dairdir. Çoklu robotlar ile ortam haritalama çalışmaları, tek robot için geliştirilen harita ve muhakeme yöntemlerinin çoklu robotlar için genelleştirilmesini esas aldığı görülmektedir. Bu çerçevede, seçilen makaleler 3 ana başlık altında sırasıyla incelenmekte ve yapılan uygulamalar genel olarak sunulmaktadır. Makale, genel bir değerlendirme ile sonlanmaktadır.Keywords : Tek Robottan, Çoklu Robotlara, Ortam Haritalama