- Electronic Letters on Science and Engineering
- Vol: 1 Issue: 2
- Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN
Solution of Forward Kinematic for Five Axis Robot Arm using ANN
Authors : A. Mühürcü
Pages : 55-59
View : 7 | Download : 5
Publication Date : 2005-08-01
Article Type : Other
Abstract :Bu çalismada, bes eklemli mafsallandirilmis (RRR) [2] bir robot kolunun yapay sinir agi kullanilarak ileri kinematik hesaplamalari yapilmistir. Ileri kinematik probleminde, robot kolun baslangiç eklem açilari (j) ve hareket eklem açilari ( ) 1 2 3 4 5 q ,q ,q ,q ,q girdi olarak verilmis ve robot elinin eristigi son nokta (x,y,z) hesaplanmistir. Incelemeye alinan robot kol, lynx motion [5] firmasi tarafindan üretilmis olup; robot koluna ait eklem hareketleri servo motor ile gerçeklestirilmistir.Keywords : Yapay sinir aglari, ileri kinematik, robot kol