- El-Cezeri
- Vol: 9 Issue: 2
- Position Control of the Suspended Pendulum System with Particle Swarm Optimization Algorithm
Position Control of the Suspended Pendulum System with Particle Swarm Optimization Algorithm
Authors : Caner ÖZDEMİR, Sıtkı ÖZTÜRK, Öznur ŞENGÜL, Fatma KUNCAN
Pages : 669-679
Doi:10.31202/ecjse.993313
View : 12 | Download : 3
Publication Date : 2022-05-31
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada asılı sarkaç sisteminin PID (Oransal-İntegral-Türevsel Denetleyici) ile kontrolü yapılmıştır. Sistem parametrelerinin elde edilmesi simülasyon ortamında PSO (Parçacık Sürü Optimizasyonu) algoritması kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla asılı sarkaç sisteminin modeli çıkartılmıştır. Model üzerinden gerçek sistemin parametreleri bulunmuştur. Parametre olarak, Viskoz Sönümleme Katsayısı, Atalet Momenti ve PID katsayıları hesaplanmıştır. Hesaplanan değerler gerçek sistemde kullanılarak ve gerçek sistem ile simülasyon modelinin doğruluğu ispatlamıştır. Sistem kontrolü PLC (Programlanabilir Mantıksal Denetleyici)’de gerçekleştirilmiştir. Sarkacın belli bir konuma gelmesi için gerekli kuvvet, fırçasız motor kontrolü ile elde edilmiştir. Fırçasız motor sürücüsü olarak ESC (Elektronik Hız Kontrol) kullanılmıştır, ESC’nin kontrol işareti olarak PWM (Sinyal Genişlik Modulasyonu) kullanılmıştır. Sistemin konumunu ölçmek için ise enkoder kullanılmıştır. Sistem verileri MATLAB ile alınmıştır. MATLAB ile PLC arasında haberleşme OPC (Süreç Kontrolünde Nesnelerin Bağlaşması ve İlişkilendirilmesi) ile gerçeklenmiştir. Çalışma sonunda simülasyon ve optimizasyon algoritması ile gerçek sistemin kontrolünün benzer sonuçları verdiği gözlemlenmiştir.Keywords : PSO, sarkaç, PID, pervane, konum kontrolü