- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Issue: 32 Special Issue
- Izgara Bazlı Yol Planlama için Matematik Tabanlı Metasezgisellerin Karşılaştırılması
Izgara Bazlı Yol Planlama için Matematik Tabanlı Metasezgisellerin Karşılaştırılması
Authors : Mustafa Yusuf YILDIRIM, Rüştü AKAY
Pages : 521-530
Doi:10.31590/ejosat.1039899
View : 7 | Download : 4
Publication Date : 2021-12-31
Article Type : Research
Abstract :Robot navigasyonunun en önemli bileşenlerinden biri olan yol planlama son yıllarda da araştırmacılar tarafından kapsamlı bir şekilde incelenmekte ve bu problem için birçok farklı metasezgisel algoritma kullanılmaktadır. Bu çalışmada ızgara tipi bir ortamda bir mobil robotun küresel yol planlaması ele alınmış ve bu problem için farklı matematik tabanlı metasezgisel algoritmalarının etkileri incelenmiştir. Öncelikle ızgara tipinde ve farklı zorluk derecelerinde üç farklı ortam tasarlanmıştır. Ardından, son yıllarda geliştirilen farklı matematik tabanlı algoritmalar kullanılarak robotun ortamlardaki optimum yolları hesaplanmıştır. Çalışmada metasezgisel algoritma olarak stokastik fraktal arama (Stochastic Fractal Search, SFS), aritmetik optimizasyon algoritması (Arithmetic Optimization Algorithm, AOA) ve sinüs kosinüs algoritması (Sine Cosine Algorithm, SCA) kullanılmıştır. Bulgular değerlendirildiğinde SFS algoritmasının en kısa mesafe ve engelden kaçınma açısından diğer algoritmalara göre daha iyi sonuçlar verdiği gözlemlenmiştir.Keywords : Yol Planlama, Metasezgisel, Matematik Tabanlı Algoritmalar, Optimizasyon