- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Issue: 28 Special Issue
- Real-Time Acceleration Estimation of a Slider Crank Mechanism with an Enhanced Adaptive Windowing Te...
Real-Time Acceleration Estimation of a Slider Crank Mechanism with an Enhanced Adaptive Windowing Technique
Authors : Ergin KILIÇ
Pages : 506-510
Doi:10.31590/ejosat.1008233
View : 8 | Download : 3
Publication Date : 2021-11-30
Article Type : Research
Abstract :Bu çalışmada, bir krank-biyel mekanizması için ivme tahmini için ikinci dereceden bir uyarlanabilir pencereleme tekniğinin gerçek zamanlı bir uygulaması sunulmaktadır. Doğru bir ivme tahmini için uygun değerlere dikkatlice ayarlanması gereken bazı kritik parametreler olduğu gösterilmiştir. Bu teknikte pencerenin boyutu, konum hataları kullanıcı tarafından tanımlanan hata bantlarının dışına çıkmayıncaya kadar otomatik olarak büyütülür. İkinci mertebeden uyarlamalı pencereleme tekniğinin etkinliğini gerçek zamanlı olarak gösterebilmek için krank-biyel mekanizmasından oluşan bir test düzeneği kullanılmıştır. Yapılan testlerde, devir başına 1024 darbeye sahip artımlı bir optik kodlayıcı ile krank açısı ölçülmekte olup sonrasında ikinci dereceden uyarlamalı pencereleme tekniği kullanılarak bazı kinematik hesaplamalar yardımıyla kızak uzvunun ivmesi tahmin edilmektedir. Tahmin edilen ivme değerleri, kızağa bağlı 0-200 Hz nominal bant genişliğine ve ±6g ölçüm aralığına sahip bir ivmelenme sensörü ile doğrudan karşılaştırılmaktadır. Tüm hareket profili boyunca ivme hatalarının karekök-ortalama değerinin tolere edilebilir düzeyde olduğu ve dolayısıyla bu etkin ivme tahminleme tekniğinin çeşitli çevrimiçi robotik uygulamalarda bir yumuşak sensor olarak kolaylıkla uygulanabileceği gösterilmiştir.Keywords : Optik enkoderler, İvme sensörleri, İvme tahminleme, Uyarlanabilir pencereleme tekniği.