- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Issue: 28 Special Issue
- Tracking control of a ball on plate system using PID controller and Lead/Lag compensator with a doub...
Tracking control of a ball on plate system using PID controller and Lead/Lag compensator with a double loop feedback scheme
Authors : Oussama Hadoune, Mohamed Benouaret, Abdennour Zeghida, Hichem Saker
Pages : 375-380
Doi:10.31590/ejosat.1000437
View : 14 | Download : 6
Publication Date : 2021-11-30
Article Type : Research
Abstract :Günümüzde teknoloji sürekli evrim halindedir, hareket ve denge kontrolü tamamen genişlemektedir (insansı robotlar, dronlar ve paralel robotlar). Robotik yazılım geliştiricilerinin sıklıkla karşılaştığı zorluk, istikrarı ve dengeyi korumaktır, dengesini kaybeden bir robot, çevresi için anında bir tehdit oluşturur, bu nedenle, plaka üzerinde top sistemi, bir denetleyicinin performansını test etmek için en iyi yöntemdir. Belirli bir sistemin dengesi. Bu platform, bilya ve kiriş sisteminin yükseltilmiş bir versiyonudur, çok değişkenli ve doğrusal olmayan bir sistemdir, bu sistem onu kontrol açısından en karmaşık sistemlerden biri haline getiren, gereksinimleri karşılamak için güvenilir, verimli ve hızlı kontrolörler gerektiren bir underactuated özelliğine sahiptir. bu görevin nihai hedefi. Bu çalışmada, minimum izleme hatası ile hızlı ve kesin bir yanıt elde etmek için top stabilizasyonu için iki tip kontrolör, klasik PID kontrolör ve çift döngülü geri besleme şemasında Önde/Gecikme dengeleyici sunulmuştur. Son olarak, bu iki kontrol tekniği ile elde edilen sonuçların bir karşılaştırması yapıldı ve bu tür bir sistemle uğraşırken Öncü / Gecikme kompansatörünün üstünlüğünü ortaya koydu.Keywords : Plaka üzerinde top, Doğrusal olmayan sistem, PID kontrolörü, Öncü/Gecikme dengeleyici, Top stabilizasyonu, Yetersiz harekete geçirilmiş sistem.