- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Issue: 27
- Otonom Araçlar İçin Optimizasyon Tabanlı Yanal ve Doğrusal Yörünge Planlama
Otonom Araçlar İçin Optimizasyon Tabanlı Yanal ve Doğrusal Yörünge Planlama
Authors : Ilhan Mutlu
Pages : 539-548
Doi:10.31590/ejosat.932390
View : 8 | Download : 5
Publication Date : 2021-11-30
Article Type : Research
Abstract :Son yıllarda, teknolojik gelişmelerin de katkısıyla, otonom araçlar önemli bir ilgi odağı haline gelmiştir. Bu tarz karmaşık sistemlerde istenen performansın elde edilebilmesi için birçok alt problemin etkili bir şekilde çözülmüş olması gerekmektedir. Bu alt problemler detaylı olarak incelendiğinde hareket ve yörünge planlamasının çok önemli ve kritik bir yer tutuğu görülebilir. Bu çalışma kapsamında, yörünge planlama problemi Frenet koordinat düzleminde ele alınmış ve otonom sürüş sistemleri için optimizasyon tabanlı ve etkili bir yörünge planlama yaklaşımı önerilmiştir. Önerilen yöntem temelde bir optimizasyon probleminin analitik çözümünün çevrim dışı aşamada elde edilmesine dayanmaktadır. Böylece, gerçek zamanlı uygulama sırasında ilgili yörünge katsayılarının belirlenmesi için bir doğrusal denklem takımını çözmek yeterli hale gelmektedir. Karşılaşılan pratik sorunlar ve çözüm önerileri de yine bu çalışma kapsamında ele alınmıştır. Önerilen yöntemin etkinliği "Automotive Data and Time-Triggered Framework (ADTF)” ortamında gerçekleştirilen gerçek zamanlı benzetimlerle gösterilmiştir.Keywords : yol planlama, otonom araçlar, otonom sürüş, yörünge planlama