- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Ejosat Special Issue: (HORA) Special Issue
- Dört Mekanum Tekerli Mobil Robot Platformunun Geliştirimesi ve Güvenlik Amacıyla Kullanımı
Dört Mekanum Tekerli Mobil Robot Platformunun Geliştirimesi ve Güvenlik Amacıyla Kullanımı
Authors : Musa Matli, Raif Bayir
Pages : 416-425
Doi:10.31590/ejosat.780670
View : 9 | Download : 5
Publication Date : 2020-08-15
Article Type : Research
Abstract :Günümüzde yüksek işlem gücüne sahip işlemcilerin artması ile robot çalışmaları hız kazanmıştır. Araştırma konuları arasına robotların gündelik işlerde kulanılması girmiştir. Askeri, sağlık, hizmet, eğlence sektörleri gibi birçok alandaki insan iş gücünün yerini robotların aldığı görülmektedir. Güvenlik görevlilerinin güvenliklerini sağladıkları ortamlarda suç işlenmesini önlemek, can mal emniyetini sağlamak, suç işlemeye karşı caydırıcı tedbirlerin alınması ve olaylara müdahale edilmesi için belirli periyotlarla devriye görevi yapılmaktadır. Bu durum olası bir durumda güvenlik görevlisinin zarar görmesine neden olmaktadır. Ayrıca insan gözü dar bir açıda görmektedir. İnsanın görüsü, algılaması pisikolojik ve fizyolojik etkenlere bağlıdır. Bu çalışmada güvenlik görevlilerinin sorumluluk alanı içerisinde tur atma görevini Mekanum tekerli mobil robot platformu ile yapılabileceği gösterilmektedir. Mekanum tekerlerin çok yönlü hareket kabiliyeti sayesinde robot, ortam içerisinde ve dar alanlarda rahatça hareket etmektedir. Çevrenin algılanmasında ve robotun engellere çarpmaması için LIDAR sensör kullanılmıştır. Deneysel çalışmalarda robot E şekline sahip deney ortamında 5 defa tur atmıştır. Her turu aynı noktadan başlatıp aynı noktada bitirmiştir. Kullanılan donanım ve kinematik yapının bu problem için kullanılabilir olduğu gözlemlenmiştir.Keywords : Mekanum teker, Mobil robot, Lazer mesafe sensörü, Bekçi robot