- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Ejosat Special Issue: (HORA) Special Issue
- Çift Ters Sarkaç Sisteminin Kontrolü için PID ve LQR Kontrolcü Tasarımlarının Modellenmesi
Çift Ters Sarkaç Sisteminin Kontrolü için PID ve LQR Kontrolcü Tasarımlarının Modellenmesi
Authors : Süleyman Çeven, Ahmet Albayrak
Pages : 323-330
Doi:10.31590/ejosat.780070
View : 10 | Download : 6
Publication Date : 2020-08-15
Article Type : Research
Abstract :Günümüzde, ters sarkaç sisteminde denge sağlama özellikle kontrol sistemleri üzerine çalışma yapan araştırmacıların kontrol teori ve yöntemlerini kıyasladıkları güncel bir konudur. Ters sarkaç sistemi kontrol edilebilirlik açısından kararsız ve doğrusal olmayan sistemler arasında yer almaktadır. Yapısının karmaşıklığı ve kontrollerinin zorluğu nedeniyle birçok ileri düzey kontrol teorisi bu sistemler üzerinde uygulanarak kontrolcülerin performansları üzerinde değerlendirme yapılabilmektedir. Bu çalışmada, PID ve LQR kontrolcü yöntemleri MATLAB ortamında matematiksel olarak modellenen bir çift eklemli ters sarkaç üzerinde uygulanmış ve kontrolcü performansları karşılaştırılmıştır. PID ve LQR kontrol yöntemlerinin uygulanabilirliği üzerinde elde edilen sonuçlar değerlendirilmiştir.Keywords : Çift eklemli ters sarkaç, PID kontrolcü, LQR kontrolcü, kontrol sistemleri