- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Ejosat Special Issue: (ARACONF) Special Issue
- Sıralı Kontrol; Giriş Şekillendirme (Input Shaping) ve PID Kontrolü Bir Araya Getiren Yeni Bir Kontr...
Sıralı Kontrol; Giriş Şekillendirme (Input Shaping) ve PID Kontrolü Bir Araya Getiren Yeni Bir Kontrol Yöntemi
Authors : Onur Örnek, Hacı Ali Ertaş
Pages : 188-196
Doi:10.31590/ejosat.araconf24
View : 9 | Download : 3
Publication Date : 2020-04-01
Article Type : Research
Abstract :Dinamik sistemler çalışmaları esnasında titreşimlere sebep olur ve çeşitli bozucu etkilere maruz kalır. Sistemlerin maruz kaldığı bu etkiler hem sistemin performansını, hem de ömrünü negatif yönde etkiler. Bu etkilerin yok edilmesi ve sistemin çıkışının istenilen referans değerine hızlı ve kararlı bir şekilde getirilmesi için bu sistemler çeşitli kontrol yöntemleriyle denetlenmelidir. Bu kontrol yöntemleri üç ana grupta toplanabilir: Hızlı yanıt veren ancak bozucu etkilere karşı çaresiz açık çevrim kontrol yöntemleri, nispeten yavaş ancak bozucu etkilere karşı dayanıklı kapalı çevrim kontrol yöntemleri ve her iki yöntemin avantaj ve dezavantajlarını bir araya getiren hibrit kontrol yöntemleri. Bu çalışmada bu üç kontrol yönteminden farklı olarak, açık ve kapalı çevrim kontrol yöntemlerini sıralı bir şekilde bir araya getirerek her iki kontrol yönteminin avantajlarını barındırıp, dezavantajlarından kurtaran yeni bir kontrol yönteminin matematiksel alt yapısı oluşturmuştur. Bunu gerçekleştirmek için öncelikle portal vinç sisteminin kinematik denklemleri elde edilmiş, sonrasında sistem MATLAB Simulink üzerinde modellenmiştir. Sisteme öncelikle herhangi bir kontrol yöntemi uygulanmadan giriş uygulanarak sistemin temel karakteristikleri elde edilmiştir. Daha sonra sisteme nispeten yeni bir kontrol yöntemi olan ve temelinde sisteme uygulanan giriş sinyallerinin sebep olduğu titreşimleri yok etme prensibi yatan giriş şekillendirme yöntemlerinden en basiti olan sıfır titreşim giriş şekillendirme kullanılmıştır. Kapalı çevrim kontrol yöntemi olarak üzerinde uzun yıllar çalışılmış ve güvenilirliği kanıtlanmış PID kontrol kullanılmıştır. Modellenen sisteme açık çevrim, kapalı çevrim ve hibrit kontrol yöntemleri uygulanarak sistemin çıkış karakteristikleri incelenmiştir. Sonrasında sisteme bozucu etki uygulanarak farklı kontrol yöntemlerinin performansları incelenmiştir. Son olarak elde edilen sonuçlardan daha başarılı bir performansa sahip olması amaçlanan sıralı kontrol yönteminin matematiksel varlığı çeşitli kabullerle kanıtlanmıştır. Ardından bulunan sıralı kontrol yönteminin her durumda diğer yöntemlerden üstün olmasını sağlamak adına yapılması gereken geliştirmeler için önerilerde bulunulmuştur.Keywords : Giriş şekillendirme, PID Kontrol, Hibrit Kontrol, Sıralı Kontrol