- Avrupa Bilim ve Teknoloji Dergisi
- Special Issue: 2019 Special Issue
- Robotik Uygulamalar İçin Prizmatik Kesitli Millerin Burulması Esasına Dayanan Elastik Eyleyici Tasar...
Robotik Uygulamalar İçin Prizmatik Kesitli Millerin Burulması Esasına Dayanan Elastik Eyleyici Tasarımı
Authors : Murat Reis
Pages : 146-151
Doi:10.31590/ejosat.637631
View : 11 | Download : 6
Publication Date : 2019-10-31
Article Type : Research
Abstract :Eyleyiciler herhangi bir robotik sistemin genel performansını belirleyen en önemli bileşenlerdir. Uzun yıllar boyunca, uygun eyleyicilerin eksikliği, hareket, güvenlik ve enerji verimliliği açısından canlı organizmalarla rekabet edebilecek yüksek performanslı makinelerin veya robotların gelişmesini engellemiştir. Biyolojik sistemlerin çevresel değişkenlere adaptasyon özellikleri; Örneğin, değişken sertlik özelliklerine sahip biyolojik kasın kontrol performansı, mekanik cihazların performansını aşmaktadır. Elastik eyleyicilerin değişken rijitlik özellikleri, endüstriyel robotlarda kullanılan konum hassasiyeti gerektiren geleneksel rijit eyleyicilerin çalışma prensibinden oldukça farklıdır. Son yıllarda elastik eyleyicilerin tasarımı üzerine çok sayıda çalışma yapılmış olmasına rağmen, yaygın olarak kullanılan basit rijit servo eyleyiciler yerini alabilecek düşük maliyetli ve kompakt bir elastik eyleyici henüz mevcut değildir. Bu çalışmada, düşük maliyetli olması nedeniyle robotik uygulamalarında ve hobi araçlarında çok yaygın olarak kullanılan standart bir servo motor, dişli sistemine eklenen elastik bir kavrama vasıtasıyla sertliği değiştirilebilir bir eyleyiciye dönüştürülmektedir. Elastik kavrama, silindirik diskin üzerine yerleştirilmiş prizmatik kesitli dört küçük yayrak yaydan oluşmakta ve eyleyicinin sertliği, prizmatik yayların (millerin) kavrama uzunluğunu değiştirerek ayarlanmaktadır. Çalışmada, bu yenilikçi tasarım tanıtılmış, ardından prizmatik milin burulma rijitliğinin kavrama uzunluğu ile değişimini ifade eden denklemler ve bu denklemlerin çözümleri verilmiştir.Keywords : elastik, eyleyici, robot, servo, kavrama, mil