- Journal of Scientific Reports-B
- Sayı: 008
- OTONOM MOBİL ROBOTLAR İÇİN METASEZGİSEL ALGORİTMALARIN ÇEŞİTLİ YOL PLANLAMA PROBLEMLERİNDE PERFORMAN...
OTONOM MOBİL ROBOTLAR İÇİN METASEZGİSEL ALGORİTMALARIN ÇEŞİTLİ YOL PLANLAMA PROBLEMLERİNDE PERFORMANSLARININ KARŞILAŞTIRILMASI
Authors : Esra Doğan, Burhanettin Durmuş
Pages : 65-74
View : 29 | Download : 51
Publication Date : 2023-12-31
Article Type : Research
Abstract :Otonom mobil robotların, engellerin olduğu bir ortamda engellere çarpmadan başlangıç noktasından hedef noktaya kadar olan yolu planlaması zor bir problemdir. Bu amaçla, başlangıç noktasından hedef noktaya giden yolu bulmak ve engellere çarpmamak için geliştirilen metasezgisel optimizasyon algoritmaları kullanılmaktadır. Bu çalışmada, robotun belirli bir alanda yol planlama problemini çözen bazı algoritmalar kullanılarak robotun çeşitli yol planlama problemlerindeki performansının karşılaştırılmasına değinilmiştir. Bu amaçla Diferansiyel Geliştirme Algoritması (DE), Parçacık Sürüsü Optimizasyon Algoritması (PSO), Gri Kurt Optimizasyon Algoritması (GWO) ve Karınca Aslanı (ALO) algoritmalarının aynı ve farklı engelli ortamlardaki performansları karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonuçlarında bu algoritmaların engele çarpmayan uygun bir yol güzergahı planladıkları ve algoritmaarın rekabetçi sonuçlar ürettikleri görülmektedir. Algoritmalar aynı ve farklı şekilli engellerin olduğu ortamlardaki performas sonuçları incelendiğinde yakın sonuçlar elde edildiği değerlendirilmiştir. Engellerin sayısının artırılması algoritmaların yol planlamada performans düşmesine neden olduğu görülmekle beraber ortalama bir tekrar sayısında (5 ve 10 tekrar arası) algoritmaların gerekli optimum performansa ulaştıkları değerlendirilmektedir.Keywords : Robot Yol Planlaması, Metasezgisel Algoritmalar, Otonom Mobil Robotlar