- Journal of Aviation
- Vol: 4 Issue: 2
- Lateral Control with Differential and Collective Morphing in Quadrotors
Lateral Control with Differential and Collective Morphing in Quadrotors
Authors : Oguz Kose, Tugrul Oktay
Pages : 48-54
Doi:10.30518/jav.788938
View : 23 | Download : 5
Publication Date : 2020-12-28
Article Type : Research
Abstract :Quadrotor dört rotorlu insansız hava aracıdır(UAV). Bu araçlar askeri ve sivil alanlarda geniş bir şekilde kullanılır. Pilotların yaşam risklerini ortadan kaldırdıkları için tercih edilirler. Bu çalışmada, insansız hava araçlarında yeni ve gelişimsel bir olgu olan morphing'in etkisi yanal uçuş üzerine ele alınmıştır. Quadrotor modeli Newton Euler yaklaşımı kullanılarak elde edilmiştir. Quadrotor tam modeli ve morphing durumları Solidworks programında çizilmiştir. Simülasyonlar modellerden elde edilen atalet momenti ve kütle değerleri ile MAtlab ortamında durum uzay modeli yaklaşımı kullanılarak yapılmıştır. Oransal integral türev(PID) quadrotor kontrol algoritması olarak kullanılmıştır. Simülasyonlar her morphing durumu için ayrı ayrı yapılmıştır. Sonuçlar grafikler ve tasarım performans kriterleri ile sunulmuştur.Keywords : quadrotor, morphing, kontrol, pid, uav