- Journal of Aviation
- Vol: 3 Issue: 2
- Non Simultaneous Morphing System Design for Yaw Motion in Quadrotors
Non Simultaneous Morphing System Design for Yaw Motion in Quadrotors
Authors : Tuğrul Oktay, Oğuz Köse
Pages : 81-88
Doi:10.30518/jav.619131
View : 14 | Download : 6
Publication Date : 2019-12-25
Article Type : Research
Abstract :Quadrotorlar askeri ve sivil uygulamalarda sıkça kullanılan insansız hava araçlarıdır. Bu çalışmada quadrotor yaw hareketinin modellenmesi, kontrolü ve değişken geometrisi ile eşzamanlı olmayan başkalaşımı ele alındı. Quadrotor lineer olmayan yapıya sahiptir fakat sistem çeşitli metodlar kullanılarak lineer yapıya dönüştürülmüştür. Lineer ifadeler ise durum uzay modeli yaklaşımı ile ifade edilmiştir. Simlasyonlar durum uzay modeli yaklaşımı kullanılarak Matlab/Simülink programında yapılmıştır. PID kontrolü isesistemi kontrol etmek için kullanılmıştır. Simülasyonda hem başkalaşım olmayan durum hemde başkalaşım durumları simüle edilerek karşılaştırmalar yapılmıştır.Keywords : quadrotor, Başkalaşım, Durum Uzay Modeli, PID, Kontrol