- Uludağ Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Dergisi
- Vol: 23 Issue: 1
- Motion Optimization of A 6 Axes Robot Manipulator Used for Material Handling Purposes via Dynamic Pr...
Motion Optimization of A 6 Axes Robot Manipulator Used for Material Handling Purposes via Dynamic Programming
Authors : Aytac Goren, Umut Çakir
Pages : 153-166
Doi:10.17482/uumfd.313881
View : 8 | Download : 8
Publication Date : 2018-04-27
Article Type : Research
Abstract :Çevresel kaygılarına ek olarak enerji maliyetinin artışı, günümüz dünyasında enerji sarfiyatı önemli başlıklardan birisi haline gelmiştir. Bu bağlamda, şirketler de enerji sarfiyatlarını ve karbon ayak izlerini düşürme yönünde araştırmalar yapmaktadırlar. Üretim yapan bir şirket için bu konuda başarı elde etmenin bir yöntemi verimliliklerini arttırmaktan geçmektedir. Bu çalışmada, üretimde malzeme aktarımı görevi olan bir robot manipülatör, bilgisayar yardımıyla modellenmeye çalışılmış, model üzerinde dinamik programlama ile üretim kapasitesinin arttırılması, enerji sarfiyatının düşürülmesini sağlayan sistem parametreleri ile geliştirmeler sunulmaya çalışılmıştır.Keywords : Robot manipülatör, hareket optimizasyonu, dinamik programlama, optimal kontrol