- Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
- Vol: 23 Issue: 3
- Otonom Araçlarda Navigasyon İçin Düşük Maliyetli, Taşınabilir ve 〖360〗^0 Görüş Alanına Sahip Yeni Bi...
Otonom Araçlarda Navigasyon İçin Düşük Maliyetli, Taşınabilir ve 〖360〗^0 Görüş Alanına Sahip Yeni Bir 3B LIDAR Sisteminin Geliştirilmesi
Authors : Ahmet Kağizman, Erdinç Altuğ
Pages : 759-769
Doi:10.19113/sdufenbed.527888
View : 8 | Download : 3
Publication Date : 2019-12-25
Article Type : Research
Abstract :Son yıllarda otonom araçlar üzerinde yapılan çalışmalar gittikçe artmaktadır ve özellikle engel tespiti, haritalama, rota planlama, navigasyon gibi birçok alanda yoğun çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmada ise aracın otonomluğuna ciddi katkı sağlayan yüksek maliyetli ve büyük boyutlu 3B LIDAR’lar yerine standart 2B lazer tarayıcı kullanılarak çok daha düşük maliyetli, portatif ve 360 derece görüş alanına sahip yeni bir 3B LIDAR sisteminin geliştirilmesi amaçlanmıştır. Bu sistemin elde edilmesi temel olarak 2B lazer tarayıcının belli bir eksen etrafında dönmesine ve bu lazer tarayıcı tarafından yayınlanan mesafe verilerinin 3B Kartezyen nokta kümesi olarak adlandırılan nokta bulutu verilerine dönüştürülmesine dayanır. 3B LIDAR sistemi bir bütün olarak incelendiğinde istenen verimde çalışabilmesi için içerdiği bileşenlerin koordineli olarak çalışması gerekir. Bu nedenle bu yazılım ve donanım haberleşmesini yönetmek için bilgisayar tarafından kontrol edilebilen bir yazılım platformu olan ROS (Robot İşletim Sistemi) kullanılmıştır. Ayrıca, sisteme hareket özelliği kazandırmak için bir mobil araç tasarlandı ve LIDAR sisteminin bu mobil araca entegre edilmesiyle yeni sistem navigasyon işlemine hazır hale getirildi. Navigasyon için aracı bir noktadan diğerine otonom olarak hareket ettirmek ve hareket esnasında meydana gelebilecek tüm engellerden kaçınmak için Gezinme Yığını olarak adlandırılan bir dizi algoritma ve ROS düğümleri kullanıldı. Yapılan deneyler, geliştirilen 3B LIDAR sisteminin otonom araçlarda tüm yönlü olarak nesne tespiti için ekonomik ve etkili bir çözüm olduğunu göstermektedir. Yapılan navigasyon testleri de geliştirilen sistemin kapalı ortamlarda engel tespiti ve engelden kaçınma gibi görevlerin yerine getirilmesinde başarılı olduğunu göstermektedir.Keywords : 3B Lidar, ROS, Nokta bulutu, Navigasyon, Lazer tarayıcı, Engelden kaçınma