- Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
- Vol: 18 Issue: 3
- Kivi Meyvesi Hasadında Robot Kullanımı Üzerine Bir Araştırma
Kivi Meyvesi Hasadında Robot Kullanımı Üzerine Bir Araştırma
Authors : Erhan Kahya, Selçuk Arin
Pages : 1-8
View : 15 | Download : 4
Publication Date : 2015-01-07
Article Type : Research
Abstract :Yapılan araştırma sonucunda robotik meyve hasadında meyvenin fizikomekanik özelliklerinin hasata etkilediği görülmüştür. Ağırlık, yükseklik, genişlik, kalınlık değerleri ve yüzey alanının robotik meyve hasadında en önemli girdi değerleri olduğu gözlenmiştir. Robotik meyve hasadında görüntü işleme tekniklerinin robotik sistemin çalışmasını etkilediği gözlenmiştir. Görüntü işleme tekniği kullanılarak yapılan denemelerde görüntü işleme sonuçlarının robotik hasada doğrudan etkisi olduğu anlaşılmıştır. Robotik hasadın doğru ve hızlı yapılması için görüntü işleme tekniklerinin doğru seçilmesi gerektiği anlaşılmıştır. Robotik meyve hasadında kullanılan yazılımın sistem ve görüntü işleme ile paralel çalışmasının önemi ortaya çıkmıştır. Yazılım yapılırken robotik sistemin dönüşüm kinematik hesaplarının düzgün hesaplanması, parametrelerin ve sabit değerlerin sisteme tam uygun olarak verilmesi gerektiği gözlenmiştir. Prototip çalışması için hobi tipi robot parçalarının kullanımı kısa ve anlaşılır sonuçların elde edilmesi açısından yeterlidir. Ancak sistemin pratikte daha verimli ve sorunsuz çalışması için sanayi tipi büyük robotların veya daha güçlü servo motorların kullanılmasının daha uygun olacağı görülmüştür. Meyvenin dal üzerinden kopartılması sırasında koparma işlemini yapacak tasarımının meyvenin fizikomekanik özelliklerine göre yapılması gerektiği görülmüştür. Sistemin çalışmasını sağlayan motorların kuvvetli, kesme işlemin yapacak sistemin uygun olması sonucuna varılmıştır.Keywords : Robotik Sistem, Görüntü İşleme, Hasat, Kivi