- Sinop Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi
- Vol: 1 Issue: 2
- Kalman Süzgeci Parametrelerinin Zeki Optimizasyon Algoritmalarıyla Eniyilenmesi Ve İstatiksel Analiz...
Kalman Süzgeci Parametrelerinin Zeki Optimizasyon Algoritmalarıyla Eniyilenmesi Ve İstatiksel Analizi
Authors : Tayyip Özcan, Alper Baştürk
Pages : 18-35
View : 12 | Download : 5
Publication Date : 2016-12-31
Article Type : Research
Abstract :Rudolf Kalman tarafından geliştirilen iteratif yapılı Kalman Süzgeçleme (KS), bir sonraki iterasyonda girdi olarak çıktıları kullanması ve hata kovaryansını her iterasyon sürecinde azaltması prensibine göre çalışmaktadır. Güncelleme ve tahmin temel iki adımından oluşan KS, sistemin kesitirilebilen durumlarında her iki adımı da kullanırken, sistemde ölçülemeyen durumlarda sadece tahmin adımını uygulamaktadır. KS parametrelerinden ölçüm kovaryans matrisi (R), işlem kovaryans matrisi (Q) ve başlangıç hata kovaryansı (P) değerlerinin uygun seçilmesi, sistemden daha doğru sonuçların elde edilmesini sağlamaktadır. Klasik yaklaşımda kullanıcı deneyimine bırakılan bu parametrelerin seçimi, zeki optimizasyon teknikleriyle eniyilenmektedir. Bu makalede, KS parametrelerinden R, Q ve P parametreleri Genetik Algoritma (GA), Yapay Arı Koloni Algoritması (YAKA), Diferansiyel Gelişim Algoritması (DGA), Parçacık Sürüsü Optimizasyon Algoritması (PSOA) ve Ateş Böceği Algoritması (ABA) kullanılarak eniyilenmiştir. Gerçekleştirilen benzetim çalışmaları ile gürültülü voltaj okuma, eğik atış ve nesne takibi uygulamaları için farklı algoritmaların farklı başarımlara sahip olduğu gözlemlenmiştir. Çalışmada algoritma başarımlarına ait istatiksel analizler de sunulmuştur.Keywords : Kalman Süzgeçleme, Optimizasyon Teknikleri, Parametre Ayarlama, İstatiksel Analiz