- Sakarya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
- Vol: 22 Issue: 1
- Designing of 2-DOF PID control algorithm for magnetic levitation systems
Designing of 2-DOF PID control algorithm for magnetic levitation systems
Authors : Dinçer Maden, Irfan Yazici
Pages : 16-23
Doi:10.16984/saufenbilder.293282
View : 24 | Download : 9
Publication Date : 2018-02-01
Article Type : Other
Abstract :Bu çalışmada, açık çevrim, kararsız ve lineer olmayan ikinci dereceden bir yapıda olduğu için bir birçok kontrol problemine konu olan manyetik top askılama sistemine uygun 2 Serbestlik Dereceli PID kontrolcüsü tasarlanmış ve geleneksel PID kontrolcüsüyle kıyaslanmıştır. Sistem fiziksel parametreler baz alınarak modellenmiş ve uygun birer denge noktası civarında Tylor serisine açılarak lineerleştirilmiştir. PID kontrol parametreleri, ikinci dereceden sistemler için uygun bir yöntem olan kök yerleştirme metoduyla belirlenmiş ve aynı parametreler 2 serbestlik dereceli PID için de kullanılmıştır. Önerilen bu kontrol algoritması ileri yol kazanç parametrelerine sahip olduğu için geleneksel PID kontrolcüsüne göre geçici hal performansının daha da iyileştirilmesi mümkün olmaktadır. Geleneksel kontrolcüden kaynaklanan sisteme ait transfer fonksiyonundaki sıfırların sebep olduğu aşımların önüne geçilmiştir.Keywords : Manyetik Askılama Sistemi, Bir Serbestlik Dereceli PID Kontrol, İki Serbestlik Dereceli PID Kontrol, Gürbüzlük